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巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

产品时间:2019-06-01

简要描述:

巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

主营德国进口备件:巴鲁夫BALLUFF、

图尔克TURK、倍加福P+F

西克SICK、 、 FIAMA MTS、 SMC

易福门IFM、皮尔兹Pilz 、费斯托FESTO 、美国邦纳Banner 杰佛伦 gefran 等

 


巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

 

 

机械臂的核心部件

 

(一)伺服驱动

 

伺服,一般表示指令信号和控制结果达到一定程度的近似,被控物体可以依照指令完成运动。机械臂常用伺服驱动包括伺服电机和伺服液压油缸,前者通过旋转或直线编码器对电机输出端的位置进行反馈,后者采用磁致伸缩位移传感器反馈液压缸伸出杆位移,均可实现对位移、速度进行非常准确的闭环控制。

 

伺服电机驱动的运动精确较高,调速方便,但推力相对较小,提升推力的成本较高。相比之下,伺服液压油缸的响应速度快,推力较大,但系统维护复杂。图中的KUKA工业机器人,采用伺服电机驱动,在负载较大的关节采用了液压油缸平衡负载,优化机器人


巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

 

 

减速器

 

减速器,通常与伺服电动的输出轴相连,降低电机输出端的速度。在伺服电机功率不变的情况,降低电机速度可以提高输出转矩,提高电机的驱动能力。工业机器人中,常用谐波减速器和RV减速器。

 

1. 谐波减速器

 

谐波减速器主要包括:刚轮、柔轮和波发生器三部分。刚轮具备内齿,柔轮包含外齿并可沿径向弹性变形,波发生器装在柔轮内部,呈椭圆形,外圈装有滚动轴承。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。当电机轴带动波发生器连续转动时,会迫使柔轮不断产生变形,产生错齿运动,带动柔轮转动,实现减速输出。

 

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