巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

机械臂的核心部件

（一）伺服驱动

伺服，一般表示指令信号和控制结果达到一定程度的近似，被控物体可以依照指令完成运动。机械臂常用伺服驱动包括伺服电机和伺服液压油缸，前者通过旋转或直线编码器对电机输出端的位置进行反馈，后者采用磁致伸缩位移传感器反馈液压缸伸出杆位移，均可实现对位移、速度进行非常准确的闭环控制。

伺服电机驱动的运动精确较高，调速方便，但推力相对较小，提升推力的成本较高。相比之下，伺服液压油缸的响应速度快，推力较大，但系统维护复杂。图中的KUKA工业机器人，采用伺服电机驱动，在负载较大的关节采用了液压油缸平衡负载，优化机器人

巴鲁夫成型外壳内的磁致伸缩位移传感器

减速器

减速器，通常与伺服电动的输出轴相连，降低电机输出端的速度。在伺服电机功率不变的情况，降低电机速度可以提高输出转矩，提高电机的驱动能力。工业机器人中，常用谐波减速器和RV减速器。

1. 谐波减速器

谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三部分。刚轮具备内齿，柔轮包含外齿并可沿径向弹性变形，波发生器装在柔轮内部，呈椭圆形，外圈装有滚动轴承。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。当电机轴带动波发生器连续转动时，会迫使柔轮不断产生变形，产生错齿运动，带动柔轮转动，实现减速输出。